齒式聯軸器按其外齒軸套軸向齒形的不同，可分成三種形式，即直齒齒式聯軸器、鼓形齒式聯軸器和特殊鼓形齒式聯軸器。不論那一種，其內齒圈與漸開線直齒內齒輪除在輪齒的頂隙系數選取上有所區別外，其它都一樣。

直齒齒式聯軸器的外齒軸套的軸向齒坯可加工成直線和圓弧形兩種，而分度圓和齒根圓都為直線，這種聯軸器的嚙合形式和漸開線圓柱齒輪內外齒嚙合完全一樣。通過增大內外齒的齒側間隙，來補償兩軸間的相對位移，但補償量有限。

鼓形齒式聯軸器外齒軸套的齒頂加工成圓弧，即齒坯加工成球面，在齒中心平面且與節圓柱面相切的截面內，齒形成鼓形，即所謂的鼓形式聯軸器。其特點是：

1. 承載能力高，以彎曲強度計算，在相同條件下，比直齒齒式聯軸器傳遞的扭矩提高15～30%；
   

2. 結構合理，性能可靠，由于齒側呈鼓形，使軸線在一定的角度條件下，其接觸情況得到改善，從而降低了接觸應力，消除了直齒聯軸器齒端部載荷集中，即消除了棱邊擠壓，改善了工作性能。
   

3. 補償性能好，外齒軸套齒形呈鼓形，增大了所聯兩軸允許的相對偏移，其允許的傾角可達6度，一般推薦1.5°～2.5°。